В останній статті, як наземні контрольні точки та дані PPK впливають на відносну точність 3D-моделі, ми згадували, що крім даних GCP та PPK, GSD та безпілотник також мають певний вплив на відносну точність 3D модель. Тому ми проводимо ще один тест, щоб перевірити це.
Дрон-перевізник |
Коса камера |
ОЗП |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
НЕМАЄ |
НЕМАЄ |
Кількість об'єктів |
довжина вимірювання (L0) |
Довжина 3D-моделі (L1) GSD = 2см |
Довжина 3D-моделі model L2) GSD = 1,5 см |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.20 |
0,030 |
0,010 |
8.706 |
8,69 |
8,65 |
0,016 |
0,056 |
|
10.961 |
10,89 |
10.90 |
0,071 |
0,061 |
|
2 |
7.010 |
6.88 |
6.86 |
0,130 |
0,150 |
3 |
1,822 |
1,76 |
1,76 |
0,062 |
0,062 |
4 |
10.410 |
10.38 |
10.37 |
0,030 |
0,040 |
5 |
10,718 |
10.65 |
10,68 |
0,068 |
0,038 |
6 |
13,787 |
13,72 |
13,71 |
0,067 |
0,077 |
7 |
11.404 |
11.41 |
11.38 |
-0,006 |
0,024 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,017 |
0,027 |
|
8 |
7,526 |
7.44 |
7.49 |
0,086 |
0,036 |
13,797 |
13,83 |
13,77 |
-0,033 |
0,027 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.35 |
0,024 |
0,024 |
10 |
2.109 |
1,98 |
2.09 |
0,129 |
0,019 |
4.281 |
4.14 |
4.19 |
0,141 |
0,091 |
|
11 |
14.675 |
14.55 |
14.64 |
0,125 |
0,035 |
8.600 |
8,58 |
8.57 |
0,020 |
0,030 |
|
12 |
13.394 |
13.36 |
13.38 |
0,034 |
0,014 |
13 |
12.940 |
12,95 |
12.91 |
-0,010 |
0,030 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.20 |
-0,020 |
-0,010 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0,011 |
-0,009 |
6.435 |
6.37 |
6.43 |
0,065 |
0,005 |
|
16 |
3.742 |
3.74 |
3.70 |
0,002 |
0,042 |
17 |
6.022 |
6.03 |
5,99 |
-0,008 |
0,032 |
18 |
3,937 |
3.91 |
3.94 |
0,027 |
-0,003 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.12 |
0,030 |
0,000 |
14.411 |
14.40 |
14.37 |
0,011 |
0,041 |
|
20 |
6.077 |
6.06 |
6.04 |
0,017 |
0,037 |
21 |
13,696 |
13,68 |
13.65 |
0,016 |
0,046 |
RMSE: DS1 = 0,0397 м , DS2 = 0,0356 м |
Дрон-перевізник |
Коса камера |
ОЗП |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
Так |
Немає |
Кількість об'єктів |
довжина вимірювання (L0) |
Довжина 3D-моделі (L1) GSD = 2см |
Довжина 3D-моделі model L2) GSD = 1,5 см |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.21 |
0,030 |
0 |
8.706 |
8,68 |
8,68 |
0,026 |
0,026 |
|
10.961 |
10.91 |
10,87 |
0,051 |
0,091 |
|
2 |
7.010 |
6,92 |
6.88 |
0,090 |
0,13 |
3 |
1,822 |
1,79 |
1,76 |
0,032 |
0,062 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.38 |
0,020 |
0,03 |
5 |
10,718 |
10,66 |
10,72 |
0,058 |
-0,002 |
6 |
13,787 |
13,77 |
13,79 |
0,017 |
-0,003 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,024 |
12.147 |
12.12 |
12.13 |
0,027 |
0,017 |
|
8 |
7,526 |
7.47 |
7,53 |
0,056 |
-0,004 |
13,797 |
13,83 |
13,78 |
-0,033 |
0,017 |
|
9 |
10.374 |
10.34 |
10.37 |
0,034 |
0,004 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.11 |
0,079 |
-0,001 |
4.281 |
4.18 |
4.28 |
0,101 |
0,001 |
|
11 |
14.675 |
14.59 |
14.67 |
0,085 |
0,005 |
8.600 |
8.57 |
8,58 |
0,030 |
0,02 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.39 |
0,044 |
0,004 |
13 |
12.940 |
12.92 |
12.9 |
0,020 |
0,04 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.19 |
-0,020 |
0 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.37 |
0,011 |
0,001 |
6.435 |
6.43 |
6.42 |
0,005 |
0,015 |
|
16 |
3.742 |
3.72 |
3.7 |
0,022 |
0,042 |
17 |
6.022 |
6.00 |
5.98 |
0,022 |
0,042 |
18 |
3,937 |
3.94 |
3.91 |
-0,003 |
0,027 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.07 |
0,030 |
0,05 |
14.411 |
14.41 |
14.38 |
0,001 |
0,031 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.04 |
0,047 |
0,037 |
21 |
13,696 |
13.65 |
13.65 |
0,046 |
0,046 |
RMSE: DS1 = 0,0328м , DS2 = 0,0259м |
Дрон-перевізник |
Коса камера |
ОЗП |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
НЕМАЄ |
ТАК |
Кількість об'єктів |
довжина вимірювання (L0) |
Довжина 3D-моделі (L1) GSD = 2см |
Довжина 3D-моделі model L2) GSD = 1,5 см |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.20 |
7.20 |
0,01 |
0,01 |
8.706 |
8,71 |
8,69 |
0,00 |
0,02 |
|
10.961 |
10,87 |
10,88 |
0,09 |
0,08 |
|
2 |
7.010 |
6.89 |
6.87 |
0,12 |
0,14 |
3 |
1,822 |
1,79 |
1,75 |
0,03 |
0,07 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.38 |
0,02 |
0,03 |
5 |
10,718 |
10,67 |
10,69 |
0,05 |
0,03 |
6 |
13,787 |
13,75 |
13,78 |
0,04 |
0,01 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.38 |
0,01 |
0,02 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,02 |
0,03 |
|
8 |
7,526 |
7,51 |
7.49 |
0,02 |
0,04 |
13,797 |
13,79 |
13,78 |
0,01 |
0,02 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.34 |
0,02 |
0,03 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.02 |
0,08 |
0,09 |
4.281 |
4.15 |
4.21 |
0,13 |
0,07 |
|
11 |
14.675 |
14.61 |
14.65 |
0,07 |
0,03 |
8.600 |
8.60 |
8.57 |
0,00 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.37 |
13.40 |
0,02 |
-0.01 |
13 |
12.940 |
12,88 |
12,89 |
0,06 |
0,05 |
14 |
7.190 |
7.20 |
7.18 |
-0.01 |
0,01 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0,01 |
-0.01 |
6.435 |
6.40 |
6.46 |
0,03 |
-0.03 |
|
16 |
3.742 |
3.75 |
3.75 |
-0.01 |
-0.01 |
17 |
6.022 |
5.97 |
5.97 |
0,05 |
0,05 |
18 |
3,937 |
3.93 |
3.91 |
0,01 |
0,03 |
19 |
8.120 |
8.10 |
8.08 |
0,02 |
0,04 |
14.411 |
14.40 |
14.38 |
0,01 |
0,03 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.05 |
0,04 |
0,03 |
21 |
13,696 |
13.65 |
13,67 |
0,05 |
0,03 |
RMSE: DS1 = 0,0342м , DS2 = 0,0328м |
Дрон-перевізник |
Коса камера |
ОЗП |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
ТАК |
ТАК |
Кількість об'єктів |
довжина вимірювання (L0) |
Довжина 3D-моделі (L1) GSD = 2см |
Довжина 3D-моделі model L2) GSD = 1,5 см |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0,00 |
0,00 |
8.706 |
8,68 |
8.7 |
0,03 |
0,01 |
|
10.961 |
10.90 |
10,89 |
0,06 |
0,07 |
|
2 |
7.01 |
6,98 |
6,99 |
0,03 |
0,02 |
3 |
1,822 |
1.80 |
1,78 |
0,02 |
0,04 |
4 |
10.41 |
10.40 |
10.39 |
0,01 |
0,02 |
5 |
10,718 |
10.70 |
10,69 |
0,02 |
0,03 |
6 |
13,787 |
13,77 |
13,76 |
0,02 |
0,03 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.39 |
0,01 |
0,01 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,02 |
0,03 |
|
8 |
7,526 |
7.49 |
7,51 |
0,04 |
0,02 |
13,797 |
13,81 |
13.8 |
-0.01 |
0,00 |
|
9 |
10.374 |
10.36 |
10.35 |
0,01 |
0,02 |
10 |
2.109 |
2.02 |
2.11 |
0,09 |
0,00 |
4.281 |
4.16 |
4.28 |
0,12 |
0,00 |
|
11 |
14.675 |
14.66 |
14,68 |
0,02 |
0,00 |
8.6 |
8.54 |
8,53 |
0,06 |
0,07 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.37 |
0,04 |
0,02 |
13 |
12.94 |
12,89 |
12.91 |
0,05 |
0,03 |
14 |
7.19 |
7.18 |
7.2 |
0,01 |
-0.01 |
15 |
13.371 |
13.35 |
13.35 |
0,02 |
0,02 |
6.435 |
6.41 |
6.4 |
0,02 |
0,03 |
|
16 |
3.742 |
3.72 |
3.71 |
0,02 |
0,03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
5.98 |
0,04 |
0,04 |
18 |
3,937 |
3.89 |
3.89 |
0,05 |
0,05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8.1 |
0,00 |
0,02 |
14.411 |
14.40 |
14.39 |
0,01 |
0,02 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.03 |
0,05 |
0,05 |
21 |
13,696 |
13,66 |
13,64 |
0,04 |
0,06 |
RMSE: DS1 = 0,0308м , DS2 = 0,0249м |
Змінними експерименту 1 є:
1: З / без даних PPK.
2: З / без GCP.
3: різні GSD: 1,5 см або 2 см
Проаналізувавши чотири набори експериментальних даних, ми можемо зробити наступні висновки:
Коли косою камерою є DG4Pros:
(1) З / без наземної точки управління (GCP) та даних PPK, задіяних у тріангуляції AT, будь то VTOL або багатороторний безпілотник, незалежно від того, GSD становить 2 см або 1,5 см, 3D-модель, побудована косою камерою DG4Pros може відповідати вимогам відносної похибки точності Ds≤10см (Насправді ≤5см).
(2) Коли GSD є єдиною змінною, відносна точність 3D-моделі з GSD = 1,5 см є кращою, ніж GSD = 2 см.
Коса камера |
ОЗП |
PPK |
GSD |
DG4pros |
НЕМАЄ |
НЕМАЄ |
1,5 см |
Кількість об'єктів |
довжина вимірювання (L0) |
Довжина 3D-моделі (L1) CW10 |
Довжина 3D-моделі (L2) M600Pro |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.20 |
7.19 |
0,010 |
0,02 |
8.706 |
8,65 |
8.70 |
0,056 |
0,01 |
|
10.961 |
10.90 |
10.91 |
0,061 |
0,05 |
|
2 |
7.01 |
6.86 |
6,98 |
0,150 |
0,03 |
3 |
1,822 |
1,76 |
1,79 |
0,062 |
0,03 |
4 |
10.41 |
10.37 |
10.39 |
0,040 |
0,02 |
5 |
10,718 |
10,68 |
10,69 |
0,038 |
0,03 |
6 |
13,787 |
13,71 |
13,76 |
0,077 |
0,03 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,02 |
12.147 |
12.12 |
12.12 |
0,027 |
0,03 |
|
8 |
7,526 |
7.49 |
7.50 |
0,036 |
0,03 |
13,797 |
13,77 |
13,77 |
0,027 |
0,03 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.33 |
0,024 |
0,04 |
10 |
2.109 |
2.09 |
2.02 |
0,019 |
0,09 |
4.281 |
4.19 |
4.20 |
0,091 |
0,08 |
|
11 |
14.675 |
14.64 |
14.65 |
0,035 |
0,03 |
8.6 |
8.57 |
8.57 |
0,030 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.38 |
13.35 |
0,014 |
0,04 |
13 |
12.94 |
12.91 |
12.92 |
0,030 |
0,02 |
14 |
7.19 |
7.20 |
7.17 |
-0,010 |
0,02 |
15 |
13.371 |
13.38 |
13.35 |
-0,009 |
0,02 |
6.435 |
6.43 |
6.41 |
0,005 |
0,02 |
|
16 |
3.742 |
3.70 |
3.70 |
0,042 |
0,04 |
17 |
6.022 |
5,99 |
5,99 |
0,032 |
0,03 |
18 |
3,937 |
3.94 |
3.89 |
-0,003 |
0,05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8.08 |
0,000 |
0,04 |
14.411 |
14.37 |
14.36 |
0,041 |
0,05 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0,037 |
0,02 |
21 |
13,696 |
13.65 |
13.65 |
0,046 |
0,05 |
RMSE: DS1 = 0,0356 м , DS2 = 0,342 м |
Коса камера |
ОЗП |
PPK |
GSD |
DG4pros |
ТАК |
НЕМАЄ |
1,5 см |
Кількість об'єктів |
довжина вимірювання (L0) |
Довжина 3D-моделі (L1) CW10 |
Довжина 3D-моделі (L2) M600Pro |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0 |
0,00 |
8.706 |
8,68 |
8.70 |
0,026 |
0,01 |
|
10.961 |
10,87 |
10.91 |
0,091 |
0,05 |
|
2 |
7.01 |
6.88 |
6,98 |
0,13 |
0,03 |
3 |
1,822 |
1,76 |
1.80 |
0,062 |
0,02 |
4 |
10.41 |
10.38 |
10.39 |
0,03 |
0,02 |
5 |
10,718 |
10,72 |
10.70 |
-0,002 |
0,02 |
6 |
13,787 |
13,79 |
13,75 |
-0,003 |
0,04 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,02 |
12.147 |
12.13 |
12.13 |
0,017 |
0,02 |
|
8 |
7,526 |
7,53 |
7.49 |
-0,004 |
0,04 |
13,797 |
13,78 |
13,79 |
0,017 |
0,01 |
|
9 |
10.374 |
10.37 |
10.35 |
0,004 |
0,02 |
10 |
2.109 |
2.11 |
2.07 |
-0,001 |
0,04 |
4.281 |
4.28 |
4.21 |
0,001 |
0,07 |
|
11 |
14.675 |
14.67 |
14.66 |
0,005 |
0,02 |
8.6 |
8,58 |
8.57 |
0,02 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.39 |
13.35 |
0,004 |
0,04 |
13 |
12.94 |
12.9 |
12,93 |
0,04 |
0,01 |
14 |
7.19 |
7.19 |
7.18 |
0 |
0,01 |
15 |
13.371 |
13.37 |
13.36 |
0,001 |
0,01 |
6.435 |
6.42 |
6.42 |
0,015 |
0,01 |
|
16 |
3.742 |
3.7 |
3.71 |
0,042 |
0,03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
6.00 |
0,042 |
0,02 |
18 |
3,937 |
3.91 |
3.91 |
0,027 |
0,03 |
19 |
8.12 |
8.07 |
8.10 |
0,05 |
0,02 |
14.411 |
14.38 |
14.35 |
0,031 |
0,06 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0,037 |
0,02 |
21 |
13,696 |
13.65 |
13,67 |
0,046 |
0,03 |
RMSE: DS1 = 0,0259м , DS2 = 0,256м |
Змінними експерименту 2 є:
1: З / без GCP.
2: Різний безпілотник Carrier: дрон VTOL або мультироторний дрон
Проаналізувавши два набори експериментальних даних, ми можемо зробити наступні висновки:
Коли косою камерою є DG4Pros:
(1) З / без наземної контрольної точки (GCP), незалежно від того, чи це VTOL, чи бездротовий безпілотник, 3D-модель, побудована косою камерою DG4Pros, може відповідати вимогам відносної похибки точності Ds≤10 см (фактично ≤5 см).
(2) Коли тип безпілотника-носія є єдиною змінною, відносна точність 3D-моделі з мультиротором краща, ніж у VTOL, але різниця не дуже велика.