Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Corporate News

Стаття

Стаття
Як типи безпілотних літальних апаратів та перевізників впливають на відносну точність 3D-моделі

В останній статті, як наземні контрольні точки та дані PPK впливають на відносну точність 3D-моделі, ми згадували, що крім даних GCP та PPK, GSD та безпілотник також мають певний вплив на відносну точність 3D модель. Тому ми проводимо ще один тест, щоб перевірити це.

Експеримент 1: вплив GSD на відносну точність 3D-моделі;

Умова 1

Дрон-перевізник

Коса камера

ОЗП

PPK

 CW10 VTOL

DG4pros

НЕМАЄ

НЕМАЄ

Таблиця результатів 1:

Кількість об'єктів

довжина вимірювання (L0)

Довжина 3D-моделі (L1) GSD = 2см

Довжина 3D-моделі model L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.20

0,030

0,010

 

8.706

8,69

8,65

0,016

0,056

 

10.961

10,89

10.90

0,071

0,061

2

7.010

6.88

6.86

0,130

0,150

3

1,822

1,76

1,76

0,062

0,062

4

10.410

10.38

10.37

0,030

0,040

5

10,718

10.65

10,68

0,068

0,038

6

13,787

13,72

13,71

0,067

0,077

7

11.404

11.41

11.38

-0,006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7,526

7.44

7.49

0,086

0,036

 

13,797

13,83

13,77

-0,033

0,027

9

10.374

10.35

10.35

0,024

0,024

10

2.109

1,98

2.09

0,129

0,019

 

4.281

4.14

4.19

0,141

0,091

11

14.675

14.55

14.64

0,125

0,035

 

8.600

8,58

8.57

0,020

0,030

12

13.394

13.36

13.38

0,034

0,014

13

12.940

12,95

12.91

-0,010

0,030

14

7.190

7.21

7.20

-0,020

-0,010

15

13.371

13.36

13.38

0,011

-0,009

 

6.435

6.37

6.43

0,065

0,005

16

3.742

3.74

3.70

0,002

0,042

17

6.022

6.03

5,99

-0,008

0,032

18

3,937

3.91

3.94

0,027

-0,003

19

8.120

8.09

8.12

0,030

0,000

 

14.411

14.40

14.37

0,011

0,041

20

6.077

6.06

6.04

0,017

0,037

21

13,696

13,68

13.65

0,016

0,046

RMSE: DS1 = 0,0397 м , DS2 = 0,0356 м

Умова 2

Дрон-перевізник

Коса камера

ОЗП

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

Так

Немає

Таблиця результатів 2:

Кількість об'єктів

довжина вимірювання (L0)

Довжина 3D-моделі (L1) GSD = 2см

Довжина 3D-моделі model L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.21

0,030

0

 

8.706

8,68

8,68

0,026

0,026

 

10.961

10.91

10,87

0,051

0,091

2

7.010

6,92

6.88

0,090

0,13

3

1,822

1,79

1,76

0,032

0,062

4

10.410

10.39

10.38

0,020

0,03

5

10,718

10,66

10,72

0,058

-0,002

6

13,787

13,77

13,79

0,017

-0,003

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7,526

7.47

7,53

0,056

-0,004

 

13,797

13,83

13,78

-0,033

0,017

9

10.374

10.34

10.37

0,034

0,004

10

2.109

2.03

2.11

0,079

-0,001

 

4.281

4.18

4.28

0,101

0,001

11

14.675

14.59

14.67

0,085

0,005

 

8.600

8.57

8,58

0,030

0,02

12

13.394

13.35

13.39

0,044

0,004

13

12.940

12.92

12.9

0,020

0,04

14

7.190

7.21

7.19

-0,020

0

15

13.371

13.36

13.37

0,011

0,001

 

6.435

6.43

6.42

0,005

0,015

16

3.742

3.72

3.7

0,022

0,042

17

6.022

6.00

5.98

0,022

0,042

18

3,937

3.94

3.91

-0,003

0,027

19

8.120

8.09

8.07

0,030

0,05

 

14.411

14.41

14.38

0,001

0,031

20

6.077

6.03

6.04

0,047

0,037

21

13,696

13.65

13.65

0,046

0,046

RMSE: DS1 = 0,0328м , DS2 = 0,0259м

Умова 3

Дрон-перевізник

Коса камера

ОЗП

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

НЕМАЄ

ТАК

 

Таблиця результатів 3:

Кількість об'єктів

довжина вимірювання (L0)

Довжина 3D-моделі (L1) GSD = 2см

Довжина 3D-моделі model L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.20

0,01

0,01

 

8.706

8,71

8,69

0,00

0,02

 

10.961

10,87

10,88

0,09

0,08

2

7.010

6.89

6.87

0,12

0,14

3

1,822

1,79

1,75

0,03

0,07

4

10.410

10.39

10.38

0,02

0,03

5

10,718

10,67

10,69

0,05

0,03

6

13,787

13,75

13,78

0,04

0,01

7

11.404

11.39

11.38

0,01

0,02

 

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7,526

7,51

7.49

0,02

0,04

 

13,797

13,79

13,78

0,01

0,02

9

10.374

10.35

10.34

0,02

0,03

10

2.109

2.03

2.02

0,08

0,09

 

4.281

4.15

4.21

0,13

0,07

11

14.675

14.61

14.65

0,07

0,03

 

8.600

8.60

8.57

0,00

0,03

12

13.394

13.37

13.40

0,02

-0.01

13

12.940

12,88

12,89

0,06

0,05

14

7.190

7.20

7.18

-0.01

0,01

15

13.371

13.36

13.38

0,01

-0.01

 

6.435

6.40

6.46

0,03

-0.03

16

3.742

3.75

3.75

-0.01

-0.01

17

6.022

5.97

5.97

0,05

0,05

18

3,937

3.93

3.91

0,01

0,03

19

8.120

8.10

8.08

0,02

0,04

 

14.411

14.40

14.38

0,01

0,03

20

6.077

6.04

6.05

0,04

0,03

21

13,696

13.65

13,67

0,05

0,03

RMSE: DS1 = 0,0342м , DS2 = 0,0328м

Умова 4

Дрон-перевізник

Коса камера

ОЗП

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

ТАК

ТАК

Таблиця результатів 4:

Кількість об'єктів

довжина вимірювання (L0)

Довжина 3D-моделі (L1) GSD = 2см

Довжина 3D-моделі model L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0,00

0,00

8.706

8,68

8.7

0,03

0,01

10.961

10.90

10,89

0,06

0,07

2

7.01

6,98

6,99

0,03

0,02

3

1,822

1.80

1,78

0,02

0,04

4

10.41

10.40

10.39

0,01

0,02

5

10,718

10.70

10,69

0,02

0,03

6

13,787

13,77

13,76

0,02

0,03

7

11.404

11.39

11.39

0,01

0,01

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7,526

7.49

7,51

0,04

0,02

13,797

13,81

13.8

-0.01

0,00

9

10.374

10.36

10.35

0,01

0,02

10

2.109

2.02

2.11

0,09

0,00

4.281

4.16

4.28

0,12

0,00

11

14.675

14.66

14,68

0,02

0,00

8.6

8.54

8,53

0,06

0,07

12

13.394

13.35

13.37

0,04

0,02

13

12.94

12,89

12.91

0,05

0,03

14

7.19

7.18

7.2

0,01

-0.01

15

13.371

13.35

13.35

0,02

0,02

6.435

6.41

6.4

0,02

0,03

16

3.742

3.72

3.71

0,02

0,03

17

6.022

5.98

5.98

0,04

0,04

18

3,937

3.89

3.89

0,05

0,05

19

8.12

8.12

8.1

0,00

0,02

14.411

14.40

14.39

0,01

0,02

20

6.077

6.03

6.03

0,05

0,05

21

13,696

13,66

13,64

0,04

0,06

RMSE: DS1 = 0,0308м , DS2 = 0,0249м

Висновки

Змінними експерименту 1 є:

1: З / без даних PPK.

2: З / без GCP.

3: різні GSD: 1,5 см або 2 см

Проаналізувавши чотири набори експериментальних даних, ми можемо зробити наступні висновки:

 

Коли косою камерою є DG4Pros:

(1) З / без наземної точки управління (GCP) та даних PPK, задіяних у тріангуляції AT, будь то VTOL або багатороторний безпілотник, незалежно від того, GSD становить 2 см або 1,5 см, 3D-модель, побудована косою камерою DG4Pros може відповідати вимогам відносної похибки точності Ds≤10см (Насправді ≤5см).

(2) Коли GSD є єдиною змінною, відносна точність 3D-моделі з GSD = 1,5 см є кращою, ніж GSD = 2 см.

Експеримент 2: вплив типів безпілотників-носіїв на відносну точність 3D-моделі

Умова 1

Коса камера

ОЗП

PPK

GSD

DG4pros

НЕМАЄ

НЕМАЄ

1,5 см

Таблиця результатів 1:

Кількість об'єктів

довжина вимірювання (L0)

Довжина 3D-моделі (L1) CW10

Довжина 3D-моделі (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.20

7.19

0,010

0,02

 

8.706

8,65

8.70

0,056

0,01

 

10.961

10.90

10.91

0,061

0,05

2

7.01

6.86

6,98

0,150

0,03

3

1,822

1,76

1,79

0,062

0,03

4

10.41

10.37

10.39

0,040

0,02

5

10,718

10,68

10,69

0,038

0,03

6

13,787

13,71

13,76

0,077

0,03

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.12

12.12

0,027

0,03

8

7,526

7.49

7.50

0,036

0,03

 

13,797

13,77

13,77

0,027

0,03

9

10.374

10.35

10.33

0,024

0,04

10

2.109

2.09

2.02

0,019

0,09

 

4.281

4.19

4.20

0,091

0,08

11

14.675

14.64

14.65

0,035

0,03

 

8.6

8.57

8.57

0,030

0,03

12

13.394

13.38

13.35

0,014

0,04

13

12.94

12.91

12.92

0,030

0,02

14

7.19

7.20

7.17

-0,010

0,02

15

13.371

13.38

13.35

-0,009

0,02

 

6.435

6.43

6.41

0,005

0,02

16

3.742

3.70

3.70

0,042

0,04

17

6.022

5,99

5,99

0,032

0,03

18

3,937

3.94

3.89

-0,003

0,05

19

8.12

8.12

8.08

0,000

0,04

 

14.411

14.37

14.36

0,041

0,05

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13,696

13.65

13.65

0,046

0,05

RMSE: DS1 = 0,0356 м , DS2 = 0,342 м

Умова 2

Коса камера

ОЗП

PPK

GSD

DG4pros

ТАК

НЕМАЄ

1,5 см

 

Таблиця результатів 2:

Кількість об'єктів

довжина вимірювання (L0)

Довжина 3D-моделі (L1) CW10

Довжина 3D-моделі (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0

0,00

 

8.706

8,68

8.70

0,026

0,01

 

10.961

10,87

10.91

0,091

0,05

2

7.01

6.88

6,98

0,13

0,03

3

1,822

1,76

1.80

0,062

0,02

4

10.41

10.38

10.39

0,03

0,02

5

10,718

10,72

10.70

-0,002

0,02

6

13,787

13,79

13,75

-0,003

0,04

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0,02

8

7,526

7,53

7.49

-0,004

0,04

 

13,797

13,78

13,79

0,017

0,01

9

10.374

10.37

10.35

0,004

0,02

10

2.109

2.11

2.07

-0,001

0,04

 

4.281

4.28

4.21

0,001

0,07

11

14.675

14.67

14.66

0,005

0,02

 

8.6

8,58

8.57

0,02

0,03

12

13.394

13.39

13.35

0,004

0,04

13

12.94

12.9

12,93

0,04

0,01

14

7.19

7.19

7.18

0

0,01

15

13.371

13.37

13.36

0,001

0,01

 

6.435

6.42

6.42

0,015

0,01

16

3.742

3.7

3.71

0,042

0,03

17

6.022

5.98

6.00

0,042

0,02

18

3,937

3.91

3.91

0,027

0,03

19

8.12

8.07

8.10

0,05

0,02

 

14.411

14.38

14.35

0,031

0,06

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13,696

13.65

13,67

0,046

0,03

RMSE: DS1 = 0,0259м , DS2 = 0,256м

Висновки

Змінними експерименту 2 є:

1: З / без GCP.

2: Різний безпілотник Carrier: дрон VTOL або мультироторний дрон

Проаналізувавши два набори експериментальних даних, ми можемо зробити наступні висновки:

 

Коли косою камерою є DG4Pros:

(1) З / без наземної контрольної точки (GCP), незалежно від того, чи це VTOL, чи бездротовий безпілотник, 3D-модель, побудована косою камерою DG4Pros, може відповідати вимогам відносної похибки точності Ds≤10 см (фактично ≤5 см).

(2) Коли тип безпілотника-носія є єдиною змінною, відносна точність 3D-моделі з мультиротором краща, ніж у VTOL, але різниця не дуже велика.