Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

WHY RAINPOO

Вплив синхронізації

ЧОМУ КАМЕРІ ПОТРІБНИЙ „Контроль синхронізації”

Ми всі знаємо, що під час польоту дрон подасть тригерний сигнал до п’яти лінз косої камери. П'ять лінз теоретично повинні експонуватися в абсолютній синхронізації, а потім одночасно записувати одну інформацію POS. Але в реальному процесі експлуатації ми виявили, що після того, як дрон надіслав тригерний сигнал, п'ять лінз не могли одночасно експонуватись. Чому це сталося?

Після польоту ми виявимо, що загальна місткість фотографій, зібраних різними об'єктивами, як правило, різна. Це пов’язано з тим, що при використанні одного і того ж алгоритму стиснення складність особливостей текстури ґрунту впливає на розмір даних фотографій і впливає на синхронізацію експозиції камери.

Різні особливості текстури

Чим складніша текстура функцій, тим більший обсяг даних, необхідних камері для розробки, стиснення та введення, тим більше часу потрібно для виконання цих кроків. Якщо час зберігання досягає критичної точки, камера не може вчасно реагувати на сигнал затвора, і дія експозиції затримується.

Якщо інтервал між двома експозиціями коротший, ніж час, необхідний камері для завершення фотоцикла, камера пропустить зроблені фотографії, оскільки не може виконати експозицію вчасно. Тому під час операції для уніфікації дії експозиції камери повинна використовуватися технологія управління синхронізацією камери.

Дослідження технології управління синхронізацією

Раніше ми виявили, що після AT в програмному забезпеченні похибка положення п’яти об’єктивів у повітрі іноді може бути дуже великою, а різниця позицій між камерами насправді може досягати 60 ~ 100 см!

Однак, протестувавши на місцях, ми виявили, що синхронізація камери все ще є відносно високою, і реакція дуже своєчасна. Персонал НДДКР дуже розгублений, чому похибка ставлення та позиції рішення AT є такою великою?

Для того, щоб з'ясувати причини, на початку розробки DG4pros ми додали таймер зворотного зв'язку до камери DG4pros, щоб записати різницю в часі між сигналом тригера дрону та експозицією камери. І тестується в наступних чотирьох сценаріях.

 

Сцена А: однаковий колір і текстура 

 

Сцена А: однаковий колір і текстура 

 

Сцена С: однаковий колір, різні фактури 

 

Сцена D: різні кольори та фактури

Таблиця статистики результатів тесту

Висновок:

Для сцен із насиченими кольорами збільшується час, необхідний камері для обчислення і запису Bayer; в той час як для сцен з багатьма рядками інформації про високочастотні зображення занадто багато, і час, необхідний для стиснення камери, також збільшиться.

Видно, що якщо частота дискретизації камери низька, а текстура проста, реакція камери хороша в часі; але коли частота дискретизації камери висока, а текстура складна, різниця часу відгуку камери значно збільшиться. І оскільки частота фотографування ще більше збільшується, камера врешті-решт пропустить зроблені фотографії.

 

Принцип управління синхронізацією камери

У відповідь на вищезазначені проблеми, Rainpoo додав до камери систему управління зворотним зв'язком, щоб поліпшити синхронізацію п'яти об'єктивів.

 Система може вимірювати різницю в часі "T" між дроном, який надсилає сигнал тригера та час експозиції кожної лінзи. Якщо різниця в часі "T" п'яти лінз знаходиться в межах допустимого діапазону, ми вважаємо, що п'ять лінз працюють синхронно. Якщо певне значення зворотного зв'язку п'яти об'єктивів перевищує стандартне значення, блок управління визначить, що камера має велику різницю в часі, і при наступній експозиції об'єктив буде компенсований відповідно до різниці, і нарешті п’ять лінз будуть експонувати синхронно, а різниця в часі завжди буде в межах стандартного діапазону.

Застосування контролю синхронізації в PPK

Після керування синхронізацією камери в проекті зйомки та картографування PPK можна використовувати для зменшення кількості контрольних точок. В даний час існує три способи підключення похилої камери та PPK:

1 Одна з п’яти лінз пов’язана з PPK
2 Всі п'ять лінз підключені до PPK
3 Використовуйте технологію управління синхронізацією камери, щоб повернути середнє значення до PPK

Кожен із трьох варіантів має переваги та недоліки:

1 Перевага проста, недоліком є ​​те, що PPK представляє лише просторове положення однієї лінзи. Якщо п’ять лінз не синхронізовані, це призведе до відносної величини помилки положення інших лінз.
2 Перевага також проста, позиціонування є точним, недоліком є ​​те, що він може націлювати лише конкретні диференціальні модулі
3 Перевагами є точне позиціонування, висока універсальність та підтримка різних типів диференціальних модулів. Недоліком є ​​те, що контроль є більш складним і вартість порівняно вища.

В даний час існує дрон, що використовує плату RTK / PPK на 100 Гц. Плата оснащена камерою Ortho для досягнення топографічної карти 1: 500 без контрольної точки, але ця технологія не може досягти абсолютної безконтрольної точки для косого фотографування. Оскільки похибка синхронізації самих п’яти лінз більша, ніж точність позиціонування диференціала, тому, якщо немає похилої камери з високою синхронізацією, різниця у високих частотах безглузда ...

В даний час цей метод управління є пасивним, і компенсація буде здійснена лише після того, як помилка синхронізації камери перевищує логічний поріг. Тому для сцен із великими змінами текстури, безумовно, будуть окремі точкові помилки, більші за порогові значення. У наступному поколінні продуктів серії Rie Rainpoo розробив новий метод управління. Порівняно з поточним методом управління, точність синхронізації камери можна покращити щонайменше на порядок і досягти рівня ns!