3d mapping camera

Corporate News

стаття

стаття
Як контрольні точки та дані PPK впливають на відносну точність 3D-моделі

У цих двох експериментах ми ввели чотири різні змінні, щоб перевірити відносну точність 3D-моделі. Чотири різні змінні:

1: Типи дрона-носія: дрон VTOL або багатороторний дрон

2: різні GSD

3: З/без наземних контрольних точок

4: З/без даних PPK

Експеримент 1: вплив наземних контрольних точок (GCP) на відносну точність 3D-моделі;

Умова 1

Дрон-носій

Похила камера

GSD

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

2 см

Так

Таблиця результатів 1:

Кількість об'єктів

довжина вимірювання (L0)

Довжина 3D моделі (L1) без GCP

Довжина 3D моделі (L2) з GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.21

0,01

0,00

 

8,706

8.71

8.68

0,00

0,03

 

10,961

10.87

10.90

0,09

0,06

2

7.010

6.89

6,98

0,12

0,03

3

1,822

1,79

1,80

0,03

0,02

4

10,410

10.39

10.40

0,02

0,01

5

10,718

10.67

10.70

0,05

0,02

6

13,787

13.75

13.77

0,04

0,02

7

11.404

11.39

11.39

0,01

0,01

 

12.147

12.13

12.13

0,02

0,02

8

7,526

7.51

7.49

0,02

0,04

 

13,797

13.79

13.81

0,01

-0,01

9

10,374

10.35

10.36

0,02

0,01

10

2.109

2.03

2.02

0,08

0,09

 

4.281

4.15

4.16

0,13

0,12

11

14,675

14.61

14.66

0,07

0,02

 

8600

8.60

8.54

0,00

0,06

12

13,394

13.37

13.35

0,02

0,04

13

12,940

12.88

12.89

0,06

0,05

14

7,190

7.20

7.18

-0,01

0,01

15

13,371

13.36

13.35

0,01

0,02

 

6,435

6.40

6.41

0,03

0,02

16

3,742

3,75

3.72

-0,01

0,02

17

6.022

5,97

5,98

0,05

0,04

18

3,937

3.93

3.89

0,01

0,05

19

8.120

8.10

8.12

0,02

0,00

 

14.411

14.40

14.40

0,01

0,01

20

6,077

6.04

6.03

0,04

0,05

21

13,696

13.65

13.66

0,05

0,04

RMSE: Ds1=0,0342m, Ds2=0,0308m

Умова 2

Дрон-носій

Похила камера

GSD

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

2 см

Немає

Таблиця результатів 2:

Кількість об'єктів

довжина вимірювання (L0)

Довжина 3D моделі (L1) без GCP

Довжина 3D моделі (L2) з GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.18

0,030

0,030

 

8,706

8.69

8.68

0,016

0,026

 

10,961

10.89

10.91

0,071

0,051

2

7.010

6.88

6.92

0,130

0,090

3

1,822

1,76

1,79

0,062

0,032

4

10,410

10.38

10.39

0,030

0,020

5

10,718

10.65

10.66

0,068

0,058

6

13,787

13.72

13.77

0,067

0,017

7

11.404

11.41

11.38

-0,006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7,526

7.44

7.47

0,086

0,056

 

13,797

13.83

13.83

-0,033

-0,033

9

10,374

10.35

10.34

0,024

0,034

10

2.109

1,98

2.03

0,129

0,079

 

4.281

4.14

4.18

0,141

0,101

11

14,675

14.55

14.59

0,125

0,085

 

8600

8.58

8.57

0,020

0,030

12

13,394

13.36

13.35

0,034

0,044

13

12,940

12.95

12.92

-0,010

0,020

14

7,190

7.21

7.21

-0,020

-0,020

15

13,371

13.36

13.36

0,011

0,011

 

6,435

6.37

6.43

0,065

0,005

16

3,742

3.74

3.72

0,002

0,022

17

6.022

6.03

6.00

-0,008

0,022

18

3,937

3.91

3.94

0,027

-0,003

19

8.120

8.09

8.09

0,030

0,030

 

14.411

14.40

14.41

0,011

0,001

20

6,077

6.06

6.03

0,017

0,047

21

13,696

13.68

13.65

0,016

0,046

RMSE: Ds1=0,0397m, Ds2=0,0328m

Умова 3

Дрон-носій

Похила камера

GSD

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

1,5 см

Так

Таблиця результатів 3:

Кількість об'єктів

довжина вимірювання (L0)

Довжина 3D моделі (L1) без GCP

Довжина 3D моделі (L2) з GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.21

0,01

0,00

 

8,706

8.69

8.7

0,02

0,01

 

10,961

10.88

10.89

0,08

0,07

2

7.010

6.87

6,99

0,14

0,02

3

1,822

1,75

1,78

0,07

0,04

4

10,410

10.38

10.39

0,03

0,02

5

10,718

10.69

10.69

0,03

0,03

6

13,787

13.78

13.76

0,01

0,03

7

11.404

11.38

11.39

0,02

0,01

 

12.147

12.12

12.12

0,03

0,03

8

7,526

7.49

7.51

0,04

0,02

 

13,797

13.78

13.8

0,02

0,00

9

10,374

10.34

10.35

0,03

0,02

10

2.109

2.02

2.11

0,09

0,00

 

4.281

4.21

4.28

0,07

0,00

11

14,675

14.65

14.68

0,03

0,00

 

8600

8.57

8.53

0,03

0,07

12

13,394

13.40

13.37

-0,01

0,02

13

12,940

12.89

12.91

0,05

0,03

14

7,190

7.18

7.2

0,01

-0,01

15

13,371

13.38

13.35

-0,01

0,02

 

6,435

6.46

6.4

-0,03

0,03

16

3,742

3,75

3.71

-0,01

0,03

17

6.022

5,97

5,98

0,05

0,04

18

3,937

3.91

3.89

0,03

0,05

19

8.120

8.08

8.1

0,04

0,02

 

14.411

14.38

14.39

0,03

0,02

20

6,077

6.05

6.03

0,03

0,05

21

13,696

13.67

13.64

0,03

0,06

RMSE: Ds1=0,0328m, Ds2=0,0249m

Умова 4

Дрон-носій

Похила камера

GSD

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

1,5 см

Немає

Таблиця результатів 4:

Кількість об'єктів

довжина вимірювання (L0)

Довжина 3D моделі (L1) без GCP

Довжина 3D моделі (L2) з GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.21

0,010

0

 

8,706

8.65

8.68

0,056

0,026

 

10,961

10.90

10.87

0,061

0,091

2

7.010

6.86

6.88

0,150

0,13

3

1,822

1,76

1,76

0,062

0,062

4

10,410

10.37

10.38

0,040

0,03

5

10,718

10.68

10.72

0,038

-0,002

6

13,787

13.71

13.79

0,077

-0,003

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7,526

7.49

7.53

0,036

-0,004

 

13,797

13.77

13.78

0,027

0,017

9

10,374

10.35

10.37

0,024

0,004

10

2.109

2.09

2.11

0,019

-0,001

 

4.281

4.19

4.28

0,091

0,001

11

14,675

14.64

14.67

0,035

0,005

 

8600

8.57

8.58

0,030

0,02

12

13,394

13.38

13.39

0,014

0,004

13

12,940

12.91

12.9

0,030

0,04

14

7,190

7.20

7.19

-0,010

0

15

13,371

13.38

13.37

-0,009

0,001

 

6,435

6.43

6.42

0,005

0,015

16

3,742

3.70

3.7

0,042

0,042

17

6.022

5,99

5,98

0,032

0,042

18

3,937

3.94

3.91

-0,003

0,027

19

8.120

8.12

8.07

0,000

0,05

 

14.411

14.37

14.38

0,041

0,031

20

6,077

6.04

6.04

0,037

0,037

21

13,696

13.65

13.65

0,046

0,046

RMSE: Ds1=0,0356m, Ds2=0,0259m

Умова 5

Дрон-носій

Похила камера

GSD

PPK

Мультиротор DJI M600 Pro

DG4pros

1,5 см

Немає

Таблиця результатів 5:

Кількість об'єктів

довжина вимірювання (L0)

Довжина 3D моделі (L1) без GCP

Довжина 3D моделі (L2) з GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.19

7.21

0,02

0,00

 

8,706

8.70

8.70

0,01

0,01

 

10,961

10.91

10.91

0,05

0,05

2

7.010

6,98

6,98

0,03

0,03

3

1,822

1,79

1,80

0,03

0,02

4

10,410

10.39

10.39

0,02

0,02

5

10,718

10.69

10.70

0,03

0,02

6

13,787

13.76

13.75

0,03

0,04

7

11.404

11.38

11.38

0,02

0,02

 

12.147

12.12

12.13

0,03

0,02

8

7,526

7.50

7.49

0,03

0,04

 

13,797

13.77

13.79

0,03

0,01

9

10,374

10.33

10.35

0,04

0,02

10

2.109

2.02

2.07

0,09

0,04

 

4.281

4.20

4.21

0,08

0,07

11

14,675

14.65

14.66

0,03

0,02

 

8600

8.57

8.57

0,03

0,03

12

13,394

13.35

13.35

0,04

0,04

13

12,940

12.92

12.93

0,02

0,01

14

7,190

7.17

7.18

0,02

0,01

15

13,371

13.35

13.36

0,02

0,01

 

6,435

6.41

6.42

0,02

0,01

16

3,742

3.70

3.71

0,04

0,03

17

6.022

5,99

6.00

0,03

0,02

18

3,937

3.89

3.91

0,05

0,03

19

8.120

8.08

8.10

0,04

0,02

 

14.411

14.36

14.35

0,05

0,06

20

6,077

6.06

6.06

0,02

0,02

21

13,696

13.65

13.67

0,05

0,03

RMSE: Ds1=0,0342m, Ds2=0,0256m

Висновки

Змінними експерименту 1 є:

1: З/без даних PPK.

2: Типи дрона-носія: дрон VTOL або багатороторний дрон

3: різний GSD: 1,5 см або 2 см

Проаналізувавши п’ять наборів експериментальних даних, ми можемо зробити наступні висновки:

Коли косою камерою є DG4Pros:

(1) З/без наземної контрольної точки (GCP), яка бере участь у тріангуляції AT, незалежно від того, чи є це VTOL чи багатороторний дрон, чи є GSD 2 см чи 1,5 см, 3D-модель, створена косою камерою DG4Pros, може відповідати вимоги відносної похибки точності Ds≤10см.

(2) Коли з/без GCP є єдиною змінною, відносна точність 3D-моделі з GCP є кращою, ніж без GCP.

(3) Якщо GSD є єдиною змінною, відносна точність 3D-моделі, що GSD 1,5 см є кращою, ніж GSD 2 см.

(4) Коли дрон-носій є єдиною змінною, відносна точність 3D-моделі з використанням кількох роторів є кращою, ніж з використанням VTOL як дрона-носія.

Експеримент 2: Без GCP вплив даних PPK на відносну точність 3D-моделі

Умова 1

Дрон-носій

Похила камера

GSD

GCP

CW10 VTOL

DG4pros

2 см

НЕМАЄ

Таблиця результатів 1:

Кількість об'єктів

довжина вимірювання (L0)

Довжина 3D моделі (L1) без PPK

Довжина 3D моделі (L2) з PPK

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.20

0,030

0,01

 

8,706

8.69

8.71

0,016

0,00

 

10,961

10.89

10.87

0,071

0,09

2

7.010

6.88

6.89

0,130

0,12

3

1,822

1,76

1,79

0,062

0,03

4

10,410

10.38

10.39

0,030

0,02

5

10,718

10.65

10.67

0,068

0,05

6

13,787

13.72

13.75

0,067

0,04

7

11.404

11.41

11.39

-0,006

0,01

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0,02

8

7,526

7.44

7.51

0,086

0,02

 

13,797

13.83

13.79

-0,033

0,01

9

10,374

10.35

10.35

0,024

0,02

10

2.109

1,98

2.03

0,129

0,08

 

4.281

4.14

4.15

0,141

0,13

11

14,675

14.55

14.61

0,125

0,07

 

8600

8.58

8.60

0,020

0,00

12

13,394

13.36

13.37

0,034

0,02

13

12,940

12.95

12.88

-0,010

0,06

14

7,190

7.21

7.20

-0,020

-0,01

15

13,371

13.36

13.36

0,011

0,01

 

6,435

6.37

6.40

0,065

0,03

16

3,742

3.74

3,75

0,002

-0,01

17

6.022

6.03

5,97

-0,008

0,05

18

3,937

3.91

3.93

0,027

0,01

19

8.120

8.09

8.10

0,030

0,02

 

14.411

14.40

14.40

0,011

0,01

20

6,077

6.06

6.04

0,017

0,04

21

13,696

13.68

13.65

0,016

0,05

RMSE Ds1=0,0397m, Ds2=0,0342m